BlHeli_32 è l’ultimo firmware della serie BlHeli, utilizzato per la gestione degli ESC basati su elettronica Atmel o SiLabs. Vediamo di seguito le principali impostazioni per ottimizzare il funzionamento dei motori brushless, non solo per i quadricotteri.

PWM Frequency: Indica la frequenza di aggiornamento del duty cicle. Possiamo dire che rappresenti la velocità a cui l’ESC “guida” il motore. Più sarà alta la frequenza e meno problemi di oscillazioni a basso throttle avremo in quanto andremo a risolvere eventuali desync fra il duty cicle e lo stato di commutazione del motore. Alzare oltre una certa soglia la PWM Frequency non porta sempre un vantaggio tangibile, ciò dipende infatti dall’hardware di cui disponiamo. La risoluzione in step è infatti limitata ed alzare troppo la PWM Frequency significa ottenere una risoluzione teorica più alta di quella praticamente gestibile dall’ESC. Lo standard per quad 5” è oggi 48KHz, ma possiamo sfruttare un range che va da 24 a 128KHz grazie alla PWM variabile inserita a partire dalla versione 32.8, questa viene aumentata al crescere degli RPM.

Motor Timing: Indica in che modo l’ESC gestisce le luci fra le fasi di magnetizzazione. Quando infatti un polo termina la propria condizione di magnetizzazione ed il magnete viene spostato verso quello successivo avremo una fase di transizione; in questo frangente il Motor Timing indica quanto l’ESC debba anticipare la magnetizzazione del polo successivo così da trainare la campana con la maggiore potenza possibile. Avere un Motor Timing molto alto significa poterci permettere tempi di smagnetizzazione più elevati andando a ridurre le possibilità di desync, a discapito dell’efficienza. Per i quad da 5” è consigliabile lasciare il valore in automatico o sulla soglia del 16, scendere sotto questo valore è possibile ma ha senso solo per gestire motori di volume nettamente superiore.

Demag Compensation: La DC lavora a stretto contatto col Motor Timing. Serve infatti ad evitare desync nel caso in cui una fase non rispetti il punto di Zero Crossing, cioè il momento in cui la fase deve terminare e lasciar scorrere il magnete, evitando appunto che il polo precedente resti magnetizzato più tempo del dovuto. Nonostante la maggioranza dei nostri quad possa volare senza DC, è bene utilizzarla con una soglia di lavoro molto bassa (LOW) in modo da evitare desync in ESC e motori di produzione non eccellente e non pregiudicare quindi le prestazioni in modo negativo. Altre opzioni sono riservate a motori industriali o di volume nettamente superiore a quelli comuni. Un appunto è il rapporto ai KV dei nostri quad. La DC non va aumentata all’aumentare dei KV, condizione che spesso è retaggio delle impostazioni in BlHeli_S, dove la DC comprendeva il valore di Rampup Power e doveva quindi crescere coi KV dei motori. Protegge inoltre da stalli nel caso di motori con avvolgimenti molto lunghi.

Rampup Power: La Rampup Power indica quanto velocemente possa crescere il duty cicle all’aumentare degli RPM. In pratica indica all’ESC quanto velocemente quel motore debba accelerare in rapporto alla coppia meccanica possibile. Sui quad da 5” è possibile impostarla tra il 10% ed il 50%, iniziando dal basso ed aumentando fino ad ottenere la reattività desiderata. Se la Rampup Power aumenta troppo si può incorrere nel desync e bruciare i motori.  I valori pressochè sicuri sono di 15 per quad da 7”, 25 per quad da 5”, 50 per 3” ed oltre i 50 per i tiny.

Current Protection: La CP serve a tagliare gli spike di corrente gestiti dall’ESC. Non è una semplice feature relativa alla sicurezza ma viene utilizzata per aumentare la vita media dell’ESC e generare un volo più morbido. Un esempio sono gli ESC Kiss che mantengono di default la CP attiva. Va lasciata disattiva su ESC di buona fattura o possiamo impostarla sulla soglia dei 110/120A per preservare gli ESC più economici o per un volo smooth.

Maximum Acceleration: É indicata come % al ms. Serve a gestire quanto il motore possa accelerare al massimo nell’unità di tempo. Non serve modificarla se non per applicazioni su motori industriali.

Temperature Protection: É il valore a cui l’ESC diminuisce la corrente assorbita dai motori per evitare bruciature. Avviene a step, verificando che la temperatura scenda, se ciò non succede l’ESC continuerà a diminuire la corrente erogata.

Low Voltage Protection: La LVP viene usata negli aerei, in quanto anche senza alimentazione hanno la possibilità di planare ed atterrare salvaguardando la batteria. Ciò non è possibile sul quad, preferiamo normalmente danneggiare la batteria ma portarlo a terra intatto.

Current Sense Cal: Non serve calibrare gli ESC in quanto questa operazione viene effettuata in fabbrica. E’ possibile modificare il valore di default ma è sconsigliato senza le giuste attrezzature da test sul banco dell”ESC.

Auto Telemetry: Viene usato principalmente sugli aerei. Se impostato su ON permette all’ESC di inviare i dati di telemetria ad impulsi regolari di 32ms. Utile nel caso di protocolli analogici, ma con i DShot è la FC a richiedere le informazioni all’ESC.

Centre Throttle: serve ad impostare il centro dell’acceleratore, ma con i protocolli digitali è inutile.

Sine Modulation Mode: È un metodo alternativo di modulazione della curva di potenza che tende ad ammorbidire la gestione del throttle. Per usarlo si deve disabilitare la PWM variabile, ma è comunque un’impostazione sconsigliata.

Throttle Cal Enable: Da tenere disattivata, in quanto permette la calibrazione dell’acceleratore anche in volo, inutile coi DShot.

Low RPM Power Protec: Evita, in motori molto grandi, che questi si azionino a voltaggi troppo bassi. Non serve sui nostri quad.

Brake on Stop: Serve a bloccare il motore nel caso il throttle sia a zero, è impostabile la forza frenante. Da tenere disabilitato per i nostri quad.

Tutte le altre voci su BlHeli_32 non vanno modificate per volare con i quad.

Articolo scritto da Salvatore Bevilacqua, revisionato da Roberto Acchiardo, caricato sul sito da Matteo Del Pino, foto di Matteo Del Pino.