Seconda parte
Cari lettori, con questo articolo proseguiamo con la procedura di creazione del modello su radiocomandi basati su OpenTX/EdgeTX come TBS Mambo, Radiomaster TX16S, Frsky X9D, ecc…
Nella prima parte, che potete trovare pubblicata qui, abbiamo visto la procedura di configurazione base. Oggi, invece, ci addentreremo in configurazioni più complesse che riguardano la corretta gestione dei segnali di ingresso e dei segnali in uscita trasmessi alla ricevente, la creazione dei mix tra canali di ingresso.
Prima di avanzare alle prossime pagine di configurazione, però, occorre fornire alcune nozioni base riguardanti i segnali di ingresso e i segnali di uscita del radiocomando.
Come potete vedere nell’immagine, si nota che ogni radiocomando ha i quattro stick ed almeno altri due potenziometri, che costituiscono segnali di ingresso di tipo analogico cioè segnali variabili nel tempo, inoltre hanno degli interruttori a leva, a due o tre posizioni, che costituiscono segnali di tipo digitale, cioè segnali che assumono uno stato e lo mantengono nel tempo almeno di una iterazione che ne torna a modificare la posizione. Tutti i segnali di ingresso hanno un range che varia tra -100 e 100 passando per lo zero. Ad ogni ingresso può essere associata una funzione ed in base al tipo di funzione viene poi generato un segnale di uscita. Il segnale di uscita, a sua volta, viene associato a un canale di trasmissione verso la ricevente, ed a secondo del tipo di ricevente, potrete quindi sfruttare da 1 fino a 16 canali di trasmissione di segnali. Di solito i canali da 1 a 4, a seconda del modo di volo configurato sul radiocomando, sono riservati a Roll, Pitch, Throttle e Yaw (MODO 2), il canale 5 è riservato alle impostazioni dei modi di volo, il canale 6 al segnale di ARM, il canale 7 al segnale di RTH (Return to Home) o Fail Safe. A seconda di come impostate il BIND tra radio e ricevente avrete poi il canale 8 o il canale 16 riservato per la gestione del quality link e della misurazione della potenza di segnale tra Trasmittente e ricevente. Le uscite e i canali di ingresso che vengono poi letti ed interpretati dal Flight Controller hanno valori compresi tra 1000 µs e 2000 µs per cui ad un ingresso in posizione -100 corrisponderà il valore 1000 µs, in posizione 0 corrisponderà il valore 1500 µs, in posizione 100 corrisponderà il valore 2000 µs. Quanto sopra descritto è, di prassi, il modo di configurazione base che viene normalmente adottato ma, come vedremo, tutto può essere modificato e impostato a piacimento.
La pagina “Ingressi”
Girando pagina nel menù “Configurazione Modello” troverete una pagina denominata “Heli Setup” e una pagina denominata “Flight Mode”. Queste cartelle sono dedicate soprattutto alla configurazione di “Modelli Elicotteri” o “Modelli ad ala fissa” che non usano schede di controllo volo basate su firmware completi come Betaflight. Sarebbe interessante spiegare la funzione di queste pagine ma andremmo troppo fuori tema quindi saltiamo subito alla quarta pagina di configurazione che riguarda la sezione Ingressi.
Questa pagina di configurazione ha ricoperto un ruolo importante in passato, quando non esistevano i rates e il PID tuning di Betaflight, ed ancora oggi è di vitale importanza per chi decide di volare con modelli ad ala fissa o con elicotteri.
Selezionando una voce degli ingressi che trovate in elenco, normalmente avete solo configurato gli ingressi di Roll, Pitch, Throttle e Yaw corrispondenti agli ingressi di Ail (Aileron), Ele (Elevator), Thr (Throttle), Rud (Rudder), vi si aprirà una pagina di configurazione come quella dell’immagine qua riportata.
Quello che salta subito all’occhio è il grafico che rappresenta la funzione di interpolazione tra il valore della fonte di ingresso scelta e il valore che assume la variabile ad esso associata. I valori compresi tra -100 / 0 / 100 corrispondono ai valori 1000 / 1500 / 2000 del campo di regolazione dei segnali di uscita, acquisiti poi dalla ricevente e interpretati dalla scheda di controllo volo. Prendendo il segnale dello stick del throttle in ingresso, la curva di base, una semplice curva lineare corrispondente alla funzione X=Y, si traduce concretamente in un aumento lineare del numero di giri dei motori. Se si modifica il valore di Offset portandolo, ad esempio, a +20, spostando quindi il centro della curva da (X=0 ; Y=0) a (X=0 ; Y=20), concretamente ci ritroveremo che, spostando lo stick del throttle al centro e quindi portando il valore in ingresso a 0, l’uscita corrispondente avrà un valore non più di 1500 μs ma di 1602 μs in quanto è stato incrementato di un 20% il valore di Y. Se, invece, selezioniamo la voce expo qua potremo decidere, cliccando il tasto rotella navigator, di scegliere una curva personalizzata o un altro tipo di funzione per la curva che non sia esponenziale. Affianco alla voce expo potremo invece modificare il valore esponente. Modificando l’esponente la curva non sarà più lineare ma assumerà appunto la forma di curva esponenziale. Nella realtà questo si andrà a tradurre in una modifica di comportamento dello stick del gas, visto che stiamo parlando del canale ingresso throttle, il quale sarà più reattivo per valori vicino ai limiti 1000 μs e 2000 μs mentre sarà più docile se muoveremo lo stick in posizione centrale, cioè intorno al valore di uscita di 1500 μs.
Tutto questo complesso discorso di impostazioni, ad oggi, risulta superato in quanto queste variazioni sulle curve di funzione legate ai movimenti di stick roll, pitch, yaw e throttle sono ora direttamente gestite da Betaflight, o altro configuratore, mediante il setup dei profili di rates.
In conclusione, quindi, non vi capiterà mai di dover editare la pagina di inputs nel menù di configurazione del modello.
In contraddizione a quanto appena scritto però, se notate con attenzione l’immagine riportata all’inizio del paragrafo dove si vede la schermata principale di configurazione ingressi, vedrete che ho inserito una riga ulteriore, oltre le quattro relative a Roll, Pitch, Throttle e Yaw, che ho denominato RSSI. A cosa serve questa riga?
Possono esserci situazioni, per esempio con talune riceventi basate su protocollo accst, in cui potrete visualizzare il valore del segnale radio attraverso l’OSD sui vostri visori fpv ma non avrete il valore sulla telemetria della radio. Vero però è che avrete sempre un canale della ricevente riservato al segnale radio telemetria, generalmente il canale 8 o il canale 16, a seconda di che impostazione avete scelto in fase di BIND. Andando, quindi, a creare un nuovo ingresso, abbinato al CH8 della radio, potremmo utilizzare quest’ultimo come indicatore della potenza segnale radio e associare all’ingresso stesso particolari funzioni che normalmente si hanno quando il radiocomando riceve correttamente i dati della telemetria dalla ricevente.
Nel descrivervi queste impostazioni ci siamo voluti spingere un po’ oltre in quanto si tratta già di argomenti avanzati ma abbiamo ritenuto utile fornirvi qualche informazione in più anche solo per soddisfare la vostra curiosità.
La pagina “Mixes”
Avanzando col tasto “page” la schermata, successiva alla pagina degli ingressi, è quella della creazione dei Mix ed è forse la schermata più importante dopo quella delle configurazioni di base. In questa pagina infatti andremo a creare le funzioni utili per attivare i modi di volo e gli altri comandi configurati su betaflight.
Come vedete in questa immagine la pagina dei MIX è caratterizzata da righe denominate “CH1” / “CH2” / “CH3” / … / “CH32”. Ogni riga rappresenta quindi un canale di uscita il quale canale di uscita invierà informazioni alla ricevente. A seconda della tipologia di ricevente montata sul drone, a 8 / 16 / 24 / 32 canali, potrete associare altrettanti canali a funzioni specifiche da configurare su Betaflight nella pagina dei modi volo.
Per meglio comprendere questo passaggio vi allego la foto della scheda ricevente di Betaflight dove si vedono bene le barre di segnale riferite ai singoli canali trasmessi dal radiocomando. Nell’esempio dell’immagine era stato fatto un bind tra trasmittente e ricevente BETAFPV ExpressLRS che supporta fino a 16 canali quindi vi ritrovate i 4 canali Roll, Pitch, Throttle e Yaw ed altri 12 canali AUX di cui 2 canali, il canale 11 e il canale 12, riservati per la telemetria Quality link e RSSI. Vi ricordo che tutte le informazioni per configurare il radiocomando su betaflight le potrete trovare in QUESTO ARTICOLO.
Tornando alla schermata di configurazione MIX sul radiocomando, quello che dovrete fare è spostarvi con la rotella Navigator sul canale numero 5, il primo libero, e cliccare per creare una nuova configurazione.
Si aprirà quindi una cartella come quella riportata nell’immagine qui di seguito.
In questa schermata dovrete dare un nome al vostro MIX, quello che stiamo creando è il mix dei modi di volo, sempre usando il tasto rotella Navigator cercando i caratteri e premendo per selezionarli. Quando finite di digitare il nome premete il tasto “RETURN” e poi vi dovete spostare sulla voce “Source”. Qua dovrete associare il comando che volete usare per l’attivazione della funzione configurata sul canale. Nel mio caso io utilizzo sempre lo switch a tre posizioni “SC” per regolare i modi volo. Premendo il tasto rotella Navigator entrerete nella funzione modifica e, a quel punto, vedrete che, muovendo l’interruttore che vi interessa cioè nel nostro caso l’interruttore “SC”, questo verrà impostato automaticamente. Premendo nuovamente il tasto Navigator andrete a confermare la selezione. A questo punto tutte le altre voci non sono da toccare quindi dovrete tornare alla schermata “MIX” premendo il tasto “RETURN”. In questo passaggio avete creato un mix per il controllo dei modi di volo ma, se provate ad agire sullo switch “SC”, vi renderete subito conto che il canale 5 non varierà il suo livello in uscita. Per creare effettivamente il comando vanno aggiunti alcuni passaggi che potete vedere in questa immagine.
Se vedete nel primo riquadro la schermata MIX è cambiata e ora avete un canale 5 associato al selettore “SC” denominato “F_MODE”. Spostatevi con il selettore navigator sulla riga del canale 5 e premete fino a quando non esce il menù che vedete nel secondo riquadro. A quel punto vi spostate con il selettore navigator sulla voce “INSERT AFTER” o “INSERISCI DOPO” e premete per far aprire la schermata del terzo riquadro che è uguale a quella vista nel passaggio precedente. Adesso, però, daremo un nome al modo volo, selezioneremo come sorgente sempre l’interruttore “SC” ma poi andremo a selezionare, sempre col selettore navigator, la voce “SWITCH” o “INTERRUTTORE” ed andremo ad impostare il comando “SC↑”, per l’editing del comando la procedura è quella già descritta in precedenza. Una volta selezionata la pressione del selettore navigator andrà a confermare l’impostazione. A seguire, premendo il tasto RETURN, potremo tornare nel nostro menù MIX per procedere al passaggio successivo.
Ora la nostra schermata MIX apparirà così.
Gli elementi chiave sono stati evidenziati in modo da portare subito al vostro occhi le differenze. La riga appena creata non è riportata a fianco ad un canale ma viene riportata a fianco al simbolo “+” cerchiato che indica che il comando afferisce al mix modi volo associato al canale 5. L’altro particolare è il simbolo di interruttore con a fianco la dicitura “SC↑” che sta ad indicare l’attivazione del comando quando l’interruttore SC stesso è in posizione alta. Infine abbiamo l’etichetta “ACRO” che identifica la funzione.
Dato che l’interruttore “SC” è a tre posizioni dovremo ripetere il passaggio per la creazione del comando altre due volte.
Una volta ripetuto i passaggi la schermata MIX apparirà come in questa immagine.
Vi starete domando cosa abbiamo creato inserendo queste configurazioni.
Se guardate bene l’immagine noterete che, sempre mantenendo selezionata la riga “CH5”, in basso sono riportati i livelli del segnale di quel canale. Ora, se agite sul selettore “SC”, vedrete che il valore della barra in basso varierà a seconda della posizione dell’interruttore stesso. Se “SC” sarà spinto in basso avremo un valore di “-100”, se sarà tenuto in mezzo avremo il valore “0”, se terremo in alto l’interruttore avremo un valore di “100”. Sull’uscita, che visualizziamo su Betaflight o nel nostro radiocomando nell’apposita schermata, la barra del “CH5” varierà da 1000 μs, a 1500 μs, a 2000 μs.
Questa procedura sarà da ripetere su ognuno dei canali che vorrete usare per funzioni specifiche. Per esempio nell’immagine a seguire abbiamo creato anche il comando di ARM. In questa immagine vedrete anche che, nel caso in cui ad un interruttore sia associato solo un comando, non sarà necessario fare le operazioni per aggiungere al mix le righe ulteriori dei comandi stessi ma basterà indicare fin da subito la posizione dello switch che attiverà quella funzione.
Per concludere il capitolo dei MIX vi daremo solo una breve spiegazione dei parametri che trovate nella schermata di creazione del comando, anche se difficilmente andrete ad usarli.
Il comando “Weight” o “Peso” va a determinare in quale proporzione il comando andrà ad aumentare o diminuire il segnale di uscita. “Offset” invece andrà a spostare il punto centrale da “0” verso “-100” o “100”. Queste due funzioni si usano per centrare i valori sull’uscita esattamente nel range tra 1000 e 2000 con posizione centrale a 1500 oppure potrebbero servire anche quando si creano dei MIX con comandi basati su combinazioni di posizione di due interruttori diversi. In realtà la regolazione del range si effettua direttamente sulla pagina delle uscite quindi questi valori non sono da toccare.
La voce “Curve” vi consente di personalizzare il tipo di funzione associata al segnale di uscita. Ora trattandosi di combinazioni di interruttori a posizioni fisse la curva rimane di tipo differenziale ma se il MIX riguardasse, come si fa negli aeromodelli, combinazioni tra rollio e beccheggio o rollio e imbardata allora sarebbe necessario impostare la curva su modelli esponenziali o con curve custom create ad hoc. La voce “Modes” vi consente di specificare per quali impostazioni di fasi di volo questo mix si applica. Anche questa impostazione riguarda più che altro modelli ad ala fissa o elicotteri. “Warning” vi consente di associare un avviso acustico all’attivazione del comando del MIX. “Multiplex” determina se il comando va a sommarsi al precedente, se il comando moltiplica il valore precedente o se il comando sostituisce il valore precedente. Nel nostro caso abbiamo sempre mantenuto “ADD” andando a sommare i livelli in maniera incrementale da 1000 (-100) a 2000 (100) ma, nel caso venissero fatti mix tra due comandi diversi, si potrebbe optare per altre opzioni ottenendo così comportamenti diversi nel segnale di uscita. Infine, gli altri parametri della colonna di destra consentono di introdurre dei tempi di ritardo all’attivazione dell’interuttore o nell’esecuzione del comando. Queste modifiche dei tempi possono essere utili soprattutto quando si fanno mix di segnali analogici che possono quindi variare più o meno frequentemente e generare quindi “Falsi Positivi” che devono essere filtrati per evitare esecuzioni intempestive dei mix stessi.
La Sezione “Uscite”
Spostandosi avanti di una pagina, con il tasto apposito del radiocomando, troverete la pagina “Outputs” o “Uscite”.
Questa pagina si presenta simile a quella dei MIX, riportando sulla colonna di sinistra il numero dei canali di uscita.
Con la rotella Navigator potrete scorrere tra le righe dei canali e, avanzando premendo il tasto, potrete assegnare il nome al canale di uscita corrispondente.
Nell’esempio dell’immagine abbiamo rinominato le uscite corrispondenti alle quattro funzioni degli sticks cioè Roll, Pitch, Throttle e Yaw.
Sempre nell’immagine della schermata potete notare che, nella parte superiore affianco alla scritta Outputs, viene riportato il valore dell’uscita in base al canale selezionato, nel nostro caso siamo sul canale CH1 denominato Roll e, avendo lo stick di destra perfettamente al centro, il valore di uscita è pari a 1500 μs. Sulla vostra radio potrete anche vedere che, spostando lo stick del roll da destra a sinistra, il valore di 1500 μs varierà tra 1000 μs e 2000 μs. Se così non è occorre procedere alla taratura dei trims.
Sull’importanza della regolazione corretta dei limiti, soprattutto degli stick, ne abbiamo parlato in questo articolo.
Per effettuare questa procedura vedete che, sulla riga del canale immediatamente dopo il nome da voi assegnato, avete una serie di numeri e di simboli. Purtroppo questa visualizzazione non è uguale per tutti i radiocomando. In alcuni dovrete aprire un menù di regolazione sempre con la medesima procedura già vista nei precedenti paragrafi. Ci si sposta col tasto navigator sul canale da tarare e con la pressione prolungata si entra nel sottomenu per la regolazione.
Nell’immagine dell’esempio, riguardante il radiocomando Radiomaster TX16s, vi basterà spostare il cursore tra i vari parametri ed usare la rotella per incrementare o diminuire il valore.
Rispetto ai parametri il primo valore indicato è quello della regolazione del “subtrim”, cioè del punto centrale dello stick, impostato a 0.0 e che deve coincidere con il valore 1500 μs letto nella barra superiore del menù. Il secondo valore rappresenta la taratura del limite inferiore, cioè dello stick spostato tutto a sinistra o tutto in basso, impostato a -100.0 e rispondente al valore 1000 μs. Il terzo valore rappresenta la taratura del limite superiore, cioè dello stick spostato tutto a destra o tutto in alto, impostato a +100.0 e rispondente al valore 2000 μs. Oltre i valori numerici trovate poi un simbolo freccia, che vi mostra il verso in cui state muovendo lo stick di quel canale, e un triangolo che indica l’operatore logico associato al canale.
In altre radio avrete, invece, proprio un sotto menù contestuale che si utilizzerà in maniera analoga per la taratura dei limiti, come già accennato.
Ora se guardate questa immagine, inserita come esempio, abbiamo lo stick posizionato tutto a sinistra e in basso e abbiamo un valore del limite inferiore del canale CH1 – ROLL pari a 988 μs. Significa quindi che è necessario fare la regolazione.
Per la taratura, quindi, ci si deve spostare con la rotella Navigator sul parametro -100.0, premere il tasto Navigator in modo da attivare la modifica. Successivamente, tenendo sempre lo stick tutto a sinistra, si deve scorrere con la rotella fino a quando il valore nella barra superiore non coincide con 1000 μs.
La stessa identica procedura va ripetuta spostando lo stick tutto a destra o tutto in alto per impostare il valore del limite alto che deve coincidere con 2000 μs.
Una volta tarati tutti i limiti dei canali degli stick di controllo del drone potrete scegliere se procedere anche alla taratura dei limiti dei canali delle funzioni ausiliarie associate a interruttori fisici. Se per gli stick l’operazione è d’obbligo, per gli interruttori non è necessario in quanto, nella pagina “modi volo” di Betaflight, avrete modo di impostare un range di valori in cui attivare una funzione o meno. Per farvi un rapido esempio se nella posizione centrale dell’interruttore “SC” voglio impostare il modo “ANGLE” su Betaflight imposterò l’attivazione in un range del canale CH5 tra 1400 μs e 1600 μs. Così facendo se la posizione centrale del mio interruttore SC corrisponde a un valore di uscita del canale CH5 non esattamente corrispondente a 1500 μs ma, sempre per esempio, ad un valore di 1488 μs, perchè leggermente starato, comunque la scheda controllo volo attiverà lo stesso il modo volo essendo il valore del canale stesso compreso tra 1400 μs e 1600 μs.
L’unico canale che dovrete controllare avere un valore limite minimo coincidente a 990 μs, anzichè 1000 μs, è il canale del Throttle – “CH3” in quanto un valore coincidente al medesimo valore di limite minimo impostato su Betaflight potrebbe precludere l’armamento e quindi il corretto funzionamento del drone.
Concludiamo ricordando quindi che, con i passaggi visti fino adesso, sarete in grado di terminare anche la configurazione del drone su Betaflight per poi cominciare con i primi voli. Nell’ultimo articolo sulla configurazione di openTX vedremo come creare le funzioni speciali e come gestire correttamente la telemetria trasmessa dal drone.
