State cercando di configurare il nuovissimo firmware INAV 8 sul flight controller? siete nel posto giusto. INAV è da sempre uno dei firmware più completi per droni da long range e la nuova versione 8 “Gallant GosHawk” porta alcune novità e diverse nuove funzionalità molto user-friendly rispetto alla ormai superata versione INAV 7.
In caso si venisse da una versione di INAV 7 o superiore si può recuperare parte della configurazione modificando alcune diciture del “diff-all”, ci viene in aiuto questo tool ideato apposta.
Novità principali
Supporto per Nuovi Hardware e Sensori
INAV 8.0 ha ampliato la compatibilità con una vasta gamma di flight controller e sensori. Tra le novità:
- Sensori IMU a 6 e 9 assi: Ottimizzati per una maggiore precisione nei dati di volo, INAV 8.0 ora supporta sensori avanzati che garantiscono una risposta migliore ai cambiamenti di accelerazione e rotazione del drone.
- Sensori magnetici e barometrici migliorati: Migliorata la gestione dei sensori magnetometrici e barometrici per una navigazione ancora più precisa in ambienti variabili.
Filtri Dinamici e Ottimizzazione GPS
Il filtro dinamico è stato potenziato per offrire maggiore stabilità durante il volo, riducendo vibrazioni e disturbi.
- Maggiore precisione del GPS: INAV 8.0 ha migliorato la gestione del GPS, consentendo una localizzazione più precisa e riducendo i jitter durante il volo, particolarmente utile in modalità “Return to Home” (RTH) e per voli ad alta velocità o in ambienti con segnale GPS debole.
Miglioramenti del “Flight Mode”
INAV 8.0 ha potenziato le modalità di volo, aggiungendo una maggiore flessibilità e precisione nelle transizioni tra le varie modalità.
- GPS Rescue: La modalità di recupero GPS è stata ottimizzata per garantire una risposta più rapida e sicura nel caso di perdita di segnale o guasto del sistema di volo.
- Angolo e velocità: Le modalità “Angle” e “Speed” sono state migliorate, con un controllo più preciso dell’inclinazione e una maggiore reattività alle manovre.
Ottimizzazione della Configurazione dei PID
INAV 8.0 ha migliorato la regolazione automatica dei PID, che ora offre prestazioni più elevate senza richiedere una calibrazione manuale approfondita. Questo rende la configurazione più semplice e consente di ottenere voli più stabili e precisi, senza dover passare troppo tempo a sintonizzare i parametri. Adesso l’EZ tune (easy tune) è modificabile tramite degli appositi slider sull’OSD.
Supporto per Gimbal e Telecamere
Il controllo dei gimbal e delle telecamere è stato ottimizzato, offrendo maggiore precisione e personalizzazione durante le riprese. Le nuove opzioni consentono una gestione più fine dei movimenti della videocamera, migliorando la stabilità delle immagini anche in condizioni di volo turbolente.
Miglioramenti nella Gestione delle Batterie
Una delle aree in cui INAV 8.0 ha fatto notevoli progressi è la gestione delle batterie:
- Monitoraggio più preciso: Grazie a nuove funzionalità di monitoraggio della batteria, i piloti possono ricevere avvisi più tempestivi quando il livello di carica scende sotto una certa soglia, migliorando la sicurezza.
- Ottimizzazione energetica: Migliorata l’efficienza energetica del sistema di volo, consentendo tempi di volo più lunghi e una gestione migliore del consumo.
Miglioramenti di Sicurezza e Fail-Safe
INAV 8.0 include miglioramenti significativi nel sistema di fail-safe, come la gestione avanzata della modalità Return-to-Home (RTH) e l’integrazione con il GPS per garantire un ritorno sicuro del drone in caso di perdita del segnale o guasto del sistema. Queste ottimizzazioni offrono maggiore tranquillità ai piloti, in particolare in scenari di volo autonomo. Stiamo parlando del “GPS fix Estimation” che dà una chance in più di RTH anche in caso si abbia dei problemi improvvisi sul GPS durante il volo. Non garantisce il ritorno preciso dal pilota, ma riesce a ricordarsi “più o meno” l’Home point e rientrare più vicino possibile. Una feature veramente innovativa.
Ottimizzazione dell’OSD (On-Screen Display)
L’interfaccia OSD (On-Screen Display) è stata potenziata, con nuove opzioni per personalizzare le informazioni mostrate durante il volo. I piloti possono ora visualizzare una gamma più ampia di dati in tempo reale, come la qualità del segnale GPS, l’orientamento del drone, lo stato della batteria e le performance del motore.
Configurazione e Interfaccia Utente Migliorata
INAV 8 ha migliorato l’interfaccia utente di INAV Configurator, facilitando la configurazione e la calibrazione dei parametri di volo. L’interfaccia è ora più intuitiva e consente di accedere facilmente alle funzionalità avanzate. In particolare, le nuove opzioni per la calibrazione automatica semplificano il processo di setup, riducendo il tempo necessario per preparare il drone per il volo.
GeoZones
Tramite il configuratore si ha la possibilità di vedere e programmare un volo, e le novità più grandi sono proprio l’inserimento, all’interno delle mappe INAV, delle No Fly Zone (NFZ) o comunque le zona dove è ristretto il volo (la nostra famosa zona rossa). Questo dà una sicurezza in più a chi fa volo programmato e non. (n.b. non tutti i FC hanno la possibilità di attivare questa feature a causa del suo grande consumo sulla CPU)
DJI O4
Al momento INAV 8 ha diversi problemi di interazione con le VTX digitali di quarta generazione DJI, aspettiamo successive release per scoprire se i bug sono stati risolti.
Requisiti
Alcuni di voi già da questo paragrafo potrebbero rinunciare all’installazione del firmware sul proprio FC. Purtroppo INAV è una realtà molto piccola e gli sviluppatori si contano sulle dita di due mani, quindi controllate tra i vari assets di github se il vostro FC è compatibile prima addirittura di installare il configuratore. Per tutti coloro che non hanno la compatibilità però non disperate. INAV ha un gruppo Discord dove si può fare richiesta del proprio target.
INAV 8 esclude oltretutto tutti i flight controller F411.
PRIMA DI INIZIARE LA CONFIGURAZIONE RIMUOVERE LE ELICHE DAL DRONE
PRIMA DI COLLEGARE LA LIPO IMPOSTA LA POTENZA VTX A PIT MODE O 25 MW
NON CI RITENIAMO RESPONSABILI DI DANNI A COSE O A PERSONE QUESTA GUIDA è SOLO A LIVELLO TEORICO. INSTALLA INAV 8 A TUO RISCHIO E PERICOLO.
Installazione del configuratore
Adesso che abbiamo controllato la compatibilità del nostro FC possiamo scaricare il configuratore da questo link. INAV 8 è una fork di Betaflight infatti il configuratore è strutturato (almeno nella parte iniziale) proprio come lui. Per prima cosa mettiamo in DFU il FC e andiamo nella sezione “Firmware Flasher”. Selezioniamo dal menù a tendina:
- Nome Scheda Flight Controller
- Versione del Firmware (8.0)
Spuntiamo anche “full chip erase” per eliminare ogni traccia della vecchia configurazione presente sul FC. Una volta Flashato il nuovo firmware siamo pronti per iniziare la configurazione.
Configurazione
Al primo avvio il configuratore chiederà che tipo di modello stiamo configurando, questo è un passaggio molto importante e non va né saltato e ne preso alla leggera. Nel nostro caso configureremo un drone da 7 pollici quindi andremo a selezionare proprio il suo equivalente. Successivamente si aprirà una seconda schermata “wizard” (installazione semplificata) che è già una delle novità di questo INAV 8, che ci chiederà il tipo di ricevente che utilizziamo e in quale UART è installata. Nel nostro caso montiamo TBS crossfire con protocollo CRSF e installata sulla porta UART 2.
Proseguiamo con un’altra schermata “wizard” che riguarda il GPS e dovremo inserire la porta UART collegata, il baud rate e il protocollo. Questo ultimo è cambiato rispetto al firmware 7 ed adesso infatti Ublox contiene entrambe le versioni (Ublox,Ublox7). Completate queste 3 schermate il FC si riavvierà e finalmente inizieremo la configurazione avanzata.
Tab Status
La prima schermata che ci troviamo davanti è quella con l’anteprima del drone e sulla destra troviamo i vari check delle periferiche da noi installate, comprese informazioni importanti sulla posizione del drone grazie al GPS.
TAB Calibration
Il prossimo passaggio è la calibrazione del drone, seleziona “Calibration”. Qui potrai vedere le opzioni per la calibrazione di vari sensori.
- Calibrazione dell’Accelerometro
Nel tab, fai clic su “Calibrate Accelerometer”.
INAV ti chiederà di posizionare il drone in diverse posizioni (piano, su un lato, ecc.). Segui attentamente le istruzioni sullo schermo e posiziona il drone come richiesto.
Quando il processo è completato, INAV confermerà la corretta calibrazione dell’accelerometro.
- Calibrazione del Magnetometro (Bussola)
Se il tuo drone ha un magnetometro (spesso integrato in alcuni moduli GPS), dovrai calibrare anche questo sensore. Premi “Calibrate Compass”.
Durante la calibrazione della bussola, dovrai ruotare lentamente il drone in più direzioni:
Ruotalo lungo tutti e tre gli assi (Roll, Pitch, Yaw).
Mantieni il drone a una distanza dai dispositivi elettronici o metallici che potrebbero interferire con la calibrazione.
Quando il processo è completato, INAV confermerà la corretta calibrazione della bussola.
Suggerimenti per la Calibrazione
Ricalibrare regolarmente: Se noti anomalie nel comportamento del drone durante il volo, ripeti la calibrazione.
Evitare campi magnetici: Durante la calibrazione del magnetometro, assicurati di essere lontano da oggetti metallici o campi magnetici forti, come smartphone o altoparlanti, per evitare interferenze.
Superficie piana: Per ottenere una calibrazione dell’accelerometro accurata, il drone deve essere posizionato su una superficie piana e stabile.
TAB Outputs
In questa tab si ha accesso ai motori e l’ESC del nostro drone da long range.
Tab configuration vanno abilitati i motori spuntando “Enable motor and servo outputs” per poi avere accesso al Dshot (impostato secondo il vostro ESC). Tutti gli altri parametri sono destinati ai servo che nel nostro caso non utilizziamo.
Tab Motors serve per verificare il corretto funzionamento dei motori. Attenzione, se è possibile già da adesso, verificare che l’ordine dei motori sia corretto. Nel caso non fosse corretto si prega di segnare manualmente su un foglietto di carta l’ordine che c’è al momento della prova. Servirà per la configurazione nella tab mixer. Il tutto da fare categoricamente SENZA ELICHE.
TAB Mixer (prestare molta attenzione)
In questa tab impostiamo l’ordine dei motori brushless del nostro drone da long range.
Questa risulta molto macchinosa da impostare sopratutto per un motivo: Non possiamo verificare in alcun modo tramite il configuratore che le impostazioni dei motori selezionati e ordinati siano corrette. Possiamo controllare l’ordine dei motori tramite Blheli selezionando e facendo spinnare a mano i motori singolarmente oppure sul campo.
Mixer Preset Se l’ordine dei motori non è come quello nella figura, attiviamo il mixer wizard e riordiniamo i motori in base a quello che è l’ordine che abbiamo riscontrato durante la prova nella tab Outputs.
Platform Configuration selezioniamo multirotor dal menù a tendina e impostiamo anche come le eliche girano (PROP in o PROP out).
Nota bene, per quanto riguarda la rotazione di ogni singolo motore non è modificabile in INAV 8. L’unico modo per farlo è tramite la piattaforma Blheli (S o 32) o AM32, trovi sul blog l’articolo relativo ai configuratori.
TAB Ports
Grazie ai passaggi tramite “wizard” fatti precedentemente, in questa tab andremo a controllare o modificare le periferiche a seconda di dove sono state saldate, Nel nostro esempio abbiamo:
- UART 1 MSP (lasciamola stare momentaneamente)
- UART 2 RX seriale (Crossfire)
- UART 4 GPS
- UART 6 MSP per Walksnail Digital OSD
Per configurare la porta della nostra VTX HD (MSP) abbiamo una differenza nella configurazione rispetto a Betaflight, semplicemente non va spuntata la “data MSP”. Basta configurare direttamente dalle periferiche MSP (menù a tendina all’estrema destra).
TAB Configuration
Questa tab è divisa in altrettanti sotto capitoli ed è fondamentale conoscerli tutti per una configurazione ad hoc:
Sensore and Buses In questa tab vengono riportati e riconosciuti tutti i sensori che si hanno sul nostro drone fpv. I2C speed viene consigliato dal configuratore di impostarlo a 800 Khz anziché 400 (controllare assolutamente che il parametro I2C error in basso a sinistra del configuratore non salga in modo anomalo, in quel caso riportare il valore a 400 Khz)
Voltage and current sensor In questa tab si può gestire interamente il voltaggio della batteria (trovi la guida questo link) e calibrarlo a vostro piacimento. Abilitare entrambi i campi:
- Battery voltage monitoring
- Battery current monitoring
Other features In questa tab si possono selezionare delle feature aggiuntive, noi per una configurazione ottimale del drone da long range abbiamo optato per queste:
- GPS for navigation and telemetry
- Telemetry output
- Blackbox data recorder
- OSD
- Permanently Enable Airmode
- Profile selection with TX stick command
- Throttle voltage compensation
Battery Setting In questa tab si possono inserire i valori della nostra batteria in modo da averne un accurata gestione in fase di volo tramite l’OSD.
VTX In questa tab verrà configurata l’unità video analogica.
HeadTracker In questa tab abbiamo una novità importante: l’interazione di INAV 8 con sistemi di “Head Tracking” avanzati (Walksnail/CaddxFPV GM1 per esempio). Si può riuscire a regolare alla perfezione i movimenti di un possibile gimbal GM1 in modo molto preciso regolando i movimenti dei 3 assi.
TAB Receiver (accendere la radio)
In questa tab potremo controllare e in caso modificare il passaggio fatto su “wizard” a inizio configurazione. Sul nostro drone da long range abbiamo optato per una classica TBS nano RX. Per controllare che ogni canale corrisponda in modo corretto, innanzitutto va alimentata (se il nostro FC alimenta la ricevente tramite la sola USB, non è necessario collegare la batteria in caso contrario invece si) e selezionata nella tab. Se la configurazione non fosse corretta proseguire a correggere come segue.
Receiver mode Selezionare il tipo di ricevente (SERIAL) e selezionare CRSF nel menù a tendina “Serial Receiver Provider”.
Se impostata in modo corretto, salvando e riavviando vedremo che se interagiamo con la radio muovendo gli stick questi dovrebbero coincidere. Se la mappatura canali ha problemi e non dovesse coincidere con la nostra radio allora possiamo andare a modificarla tramite il menù a tendina “Channel Map” scegliendo quella corretta.
TAB Modes (accendere la radio)
In questa tab potremo configurare le modalità di volo del nostro drone. Sono veramente tante ma noi selezioneremo solo quelle più importanti per il volo long range senza toccare quelle relative alle missioni automatiche:
- ARM Consente di armare il drone
- PREARM Consente di consentire di armare il drone
- ANGLE MODE Modalità stabilizzata
- NAV POSHOLD Modalità mantieni posizione
- NAV RTH Modalità ritorno a casa
- TURTLE Modalità crash flip
- OSD ALT 1 Modalità per cambiare OSD da radio
- BEEPER Cicalino
TAB GPS
In questa tab finiamo di configurare la periferica GPS che risulta fondamentale per attivare tutte le feature che INAV 8 ci offre:
Tab Configuration Controlliamo che i valori GPS siano abilitati e che la porta seriale sia correttamente impostata, come Ground Assistance Type inserire European EONOS ed infine abilitare le costellazioni di satelliti compatibili con il nostro GPS, per esempio di solito la costellazione Galileo.
TAB Alignment Tool
In questa tab dobbiamo allineare tutti i sensori a seconda di come sono stati installati sulla build. Possiamo anche decidere l’inclinazione del magnetometro rispetto al Flight Controller si consiglia anche di controllare sempre l’orientamento del Nord del magnetometro come da indicazioni del produttore in modo da allinearlo correttamente ed evitare eventuali errori.
TAB Blackbox
Con INAV 8 abbiamo la possibilità di settare in modo molto preciso anche i valori da registrare all’interno della blackbox così da poter differenziare il lavoro di tuning da quello del volo.
Blackbox Fields Spuntare i vari campi che ci occorrono per ottimizzare i dati salvati nella blackbox.
TAB OSD
Fondamentale sui droni da long range, l’OSD di INAV 8 è una delle più complete tra tutti i firmware a disposizione. Non si rischia di sbagliare nel setup, ma per sicurezza ricordatevi di inserire almeno il set base che comprende:
- Tempi di volo
- Consumi e voltaggio batteria
- Riferimenti potenza di segnale RX
- Valori relativi al GPS (numero di satelliti, qualità dei satelliti, coordinate etc)
- Freccia che indica la Home Point
TAB EZ Tune
Dal nome abbreviato “Easy Tune” INAV 8 riparte dalla già ottima idea del vecchio firmware, infatti in questa tab si può eseguire un tuning semplificato del nostro drone da long range tramite degli appositi slider. In questo caso INAV 8 ci viene incontro spiegandoci molto chiaramente come impostare questi slider a seconda di come il nostro drone risponde al volo vero e proprio.
A nostro parere questa tab può risultare molto efficace per chi non ha molto tempo da perdere in fase di tuning, ma d’altro canto chi sceglie INAV 8 non è un pilota inesperto e soprattutto cerca il massimo sul suo drone da long range. Per raggiungere la miglior prestazione di volo è necessario poter avere accesso a tutti i parametri separatamente (Filtri, PID, Rates).
Fatta questa premessa Abilitiamo l’EZ tune e cominciamo a fare le prime prove di volo. I parametri sono preimpostati nella prima fase di impostazione a seconda della grandezza della vostra build. Si può andare a toccare inizialmente i valori relativi ai Rates per cercare di trovare il feeling giusto con il drone. Modificando gli slider vedete che anche i valori PID e Rate preview cambiano. Come già citato precedentemente, abbiamo la possibilità di variare questi valori anche mentre voliamo grazie al implemento dell’EZ tune sul menu OSD.
Ovviamente per trovare il tuning giusto andranno fatti più voli di prova sul campo, inizialmente brevi, facendo molta attenzione alla temperatura dei motori.
TAB Advanced Tuning
Da non confondere con il tuning avanzato, in questa tab andiamo a regolare i parametri del volo assistito. Anche questa sezione richiede diversi minuti di voli test per trovare i parametri corretti per il nostro drone da long range.
Multirotor navigation setting
Modalità ATTI è lo standard che usiamo per il controllo del volo assistito. Per quanto riguarda le velocità di navigazione sono espresse in centimetri al secondo quindi per avere i metri al secondo basta dividere per 100 il valore (300 cm/s = 3 m/s). In caso in cui si volesse invece avere la velocità in chilometri orari allora basterà moltiplicare per 3.6 il valore ( 3 m/s = 10.8 Km/h)
Possiamo selezionare velocità di crociera (massima e minima), l’angolo di inclinazione del drone, gas di stazionamento (hovering)
Multirotor braking mode configuration
Serve a configurare la modalità in cui il modello si ferma quando per esempio attiviamo la modalità POSHOLD. Un freno vero e proprio.
I parametri pre-impostati solitamente sono corretti ma se si vuole aggiustare qualcosa si può toccare i vari parametri a disposizione
Generic settings (RTH settings)
Serve a configurare correttamente i parametri per il rescue del drone e le sue varie modalità che sono:
- CURRENT: Il drone torna alla posizione di partenza mantenendo l’altitudine attuale senza modificarla.
- EXTRA: Il drone si alza di un certo buffer, ad esempio 40 metri, prima di tornare a casa.
- FIXED: Ritorno a un’altitudine fissa preimpostata nel configuratore.
- MAX: Il drone torna alla posizione di partenza utilizzando l’altitudine massima raggiunta durante il volo.
- AT LEAST: Imposta un’altitudine minima predefinita. Se il drone vola sotto questa altezza, prima sale all’altezza minima e poi torna a casa.
Queste modalità sono selezionabili singolarmente e impostabili completamente dal configuratore. Noi suggeriamo come modalità la EXTRA e attivare anche la modalità CLIMB.
Generic settings (General Navigation Settings)
Dove possiamo impostare le varie velocità di navigazione. Solitamente i valori preimpostati sono corretti.
Generic settings (Automatic landing settings)
Dove possiamo impostare i valori di atterraggio automatico. Solitamente i valori preimpostati sono corretti.
TIPS
Come nelle precedenti versioni, anche INAV 8 ha a disposizione gli “Stick Commands” (degli short-cut per accedere a funzioni come calibrazione,switch profili etc). Questi aiutano molto in fase di calibrazione dei sensori mentre siamo al campo volo.
Conclusioni
INAV 8 si conferma un firmware molto potente che predilige la navigazione automatica. Il suo setup è consigliato a un pilota esperto che ha anni di voli e configurazioni alle spalle. Questa guida serve solo come spunto per la configurazione base e quindi chi decide di usare INAV 8 lo fa a suo rischio e pericolo.Vogliamo inoltre ricordare che il volo long range non è consentito in Italia almeno che non si possieda una certificazione per volo BVLOS (volo non a vista). Quindi vogliamo scoraggiare chiunque a praticare voli che non sono autorizzati e legali.
INAV 8 è un validissimo compagno anche per chi usa droni Cinelifter e vuole avere una sicurezza maggiore nei controlli di navigazione automatici anche grazie all’ausilio dei sensori. Siamo in attesa di ulteriori aggiornamenti per risolvere i problemi relativi a DJI O4, e soprattutto andrà a breve paragonato a Betaflight 4.6 (solo in fase test alla data di stesura dell’articolo) che aggiunge due delle feature più utili per i droni fpv.
