State cercando di configurare il firmware INAV 7.1 sul flight controller? siete nel posto giusto. INAV è uno dei firmware più completi per droni da long range e la versione 7.1 porta delle novità veramente entusiasmanti a tutti i solcatori di cieli e creste di montagna.
Requisiti
Alcuni di voi già da questo paragrafo potrebbero rinunciare all’installazione del firmware sul proprio FC. Purtroppo INAV è una realtà molto piccola e gli sviluppatori si contano sulle dita di due mani, quindi controllate tra i vari assets di github se il vostro FC è compatibile prima addirittura di installare il configuratore. Per tutti coloro che non hanno la compatibilità però non disperate. INAV ha un gruppo Discord dove si può fare richiesta del proprio target.
PRIMA DI INIZIARE LA CONFIGURAZIONE RIMUOVERE LE ELICHE DAL DRONE
PRIMA DI COLLEGARE LA LIPO IMPOSTA LA POTENZA VTX A PIT MODE O 25 MW
Installazione del configuratore
Adesso che abbiamo controllato la compatibilità del nostro FC possiamo scaricare il configuratore da questo link. INAV 7.1 è una fork di Betaflight infatti il configuratore è strutturato (almeno nella parte iniziale) proprio come lui. Per prima cosa mettiamo in DFU il FC e andiamo nella sezione “Firmware Flasher”. Selezioniamo dal menù a tendina:
- Nome Scheda Flight Controller
- Versione del Firmware (7.1.2)
Spuntiamo anche “full chip erase” per eliminare ogni traccia della vecchia configurazione presente sul FC. Una volta Flashato il nuovo firmware siamo pronti per iniziare la configurazione.
Configurazione
Al primo avvio il configuratore chiederà che tipo di modello stiamo configurando, questo è un passaggio molto importante e non va né saltato e ne preso alla leggera. Nel nostro caso configureremo un drone da 7 pollici quindi andremo a selezionare proprio il suo equivalente.
Questo farà sì che molte impostazioni vengano completate automaticamente tralasciando le impostazioni destinate ad aerei, Wing etc..
La fork di Betaflight da adesso comincia a farsi interessante e ci sono un sacco di nuove schede che vanno analizzate accuratamente prima di toccare e modificare.
TAB Setup
La prima schermata che ci troviamo davanti è quella con l’anteprima del modello e sulla destra troviamo i vari check delle periferiche da noi installate.
TAB Calibration
seleziona “Calibration”. Qui potrai vedere opzioni per la calibrazione di vari sensori.
- Calibrazione dell’Accelerometro
Nel tab, fai clic su “Calibrate Accelerometer”.
INAV ti chiederà di posizionare il drone in diverse posizioni (piano, su un lato, ecc.). Segui attentamente le istruzioni sullo schermo e posiziona il drone come richiesto.
Quando il processo è completato, INAV confermerà la corretta calibrazione dell’accelerometro.
- Calibrazione del Magnetometro (Bussola)
Se il tuo drone ha un magnetometro (spesso integrato in alcuni moduli GPS), dovrai calibrare anche questo sensore. Premi “Calibrate Magnetometer”.
Durante la calibrazione della bussola, dovrai ruotare lentamente il drone in più direzioni:
Ruotalo lungo tutti e tre gli assi (Roll, Pitch, Yaw).
Mantieni il drone a una distanza dai dispositivi elettronici o metallici che potrebbero interferire con la calibrazione.
Quando il processo è completato, INAV confermerà la corretta calibrazione della bussola.
Suggerimenti per la Calibrazione
Ricalibrare regolarmente: Se noti anomalie nel comportamento del drone durante il volo, ripeti la calibrazione.
Evitare campi magnetici: Durante la calibrazione del magnetometro, assicurati di essere lontano da oggetti metallici o campi magnetici forti, come smartphone o altoparlanti, per evitare interferenze.
Superficie piana: Per ottenere una calibrazione dell’accelerometro accurata, il drone deve essere posizionato su una superficie piana e stabile.
posizioni richieste.
La calibrazione del compass può essere fatta sul campo tramite una sequenza di stick, trovate tutte le sequenze a questo link.
TAB Alignment Tool
In questa tab dobbiamo allineare tutti i sensori a seconda di come sono stati installati sulla build. Possiamo anche decidere l’inclinazione del magnetometro rispetto al Flight Controller si consiglia anche di controllare sempre l’orientamento del Nord del magnetometro come da indicazioni del produttore in modo da allinearlo correttamente ed evitare eventuali errori.
TAB Ports
Configuriamo fin da subito le nostre periferiche a seconda di dove sono state saldate, Nel nostro esempio abbiamo:
- UART 1 MSP (lasciamola stare momentaneamente)
- UART 2 RX seriale (Crossfire)
- UART 4 GPS
- UART 6 MSP per Walksnail Digital OSD
Per configurare la porta della nostra VTX HD (MSP) abbiamo una differenza nella configurazione rispetto a Betaflight, semplicemente non va spuntata la “data MSP”. Basta configurare direttamente dalle periferiche MSP (menù a tendina all estrema destra)
TAB Configuration
Questa tab è divisa in altrettanti sotto capitoli ed è fondamentale conoscerli tutti per una configurazione ad hoc:
Sensore and Buses In questa tab vengono riportati e riconosciuti tutti i sensori che si hanno sul nostro drone fpv. I2C speed viene consigliato dal configuratore di impostarlo a 800 Khz anziché 400 (controllare assolutamente che il parametro I2C error in basso a sinistra del configuratore non salga in modo anomalo, in quel caso riportare il valore a 400 Khz)
Voltage and current sensor In questa tab si può gestire interamente il voltaggio della batteria (trovi la guida questo link) e calibrarlo a nostro piacimento. Abilitare entrambi i campi:
- Battery voltage monitoring
- Battery current monitoring
Other features In questa tab si possono selezionare delle feature aggiuntive, noi per una configurazione ottimale del drone da long range abbiamo optato per queste:
- GPS for navigation and telemetry
- Telemetry output
- Blackbox data recorder
- OSD
- Permanently Enable Airmode
- Profile selection with TX stick command
- Throttle voltage compensation
Battery Setting In questa tab si può inserire i valori della nostra batteria in modo da averne un accurata gestione in fase di volo tramite l’OSD.
VTX In questa tab verrà configurata l’unità video analogica.
TAB Receiver (accendere la radio)
In questa tab configureremo la ricevente che abbiamo deciso di installare, sul nostro drone da long range abbiamo optato per una classica TBS nano RX. Per la sua configurazione corretta innanzitutto va alimentata (se il nostro FC alimenta la ricevente tramite la sola USB, non è necessario collegare la batteria in caso contrario invece si) e selezionata nella tab
Receiver mode Selezionare il tipo di ricevente (SERIAL) e selezionare CRSF nel menù a tendina “Serial Receiver Provider”.
Se impostata in modo corretto, salvando e riavviando vedremo che se interagiamo con la radio muovendo gli stick questi dovrebbero coincidere. Se la mappatura canali ha problemi e non dovesse coincidere con la nostra radio allora possiamo andare a modificarla tramite il menù a tendina “Channel Map” scegliendo quella corretta.
TAB Modes (accendere la radio)
In questa tab potremo configurare le modalità di volo del nostro drone. Sono veramente tante ma noi selezioneremo solo quelle più importanti per il volo long range senza toccare quelle relative alle missioni automatiche:
- ARM Consente di armare il drone
- PREARM Consente di consentire di armare il drone
- ANGLE MODE Modalità stabilizzata
- NAV POSHOLD Modalità mantieni posizione
- NAVRTH Modalità ritorno a casa
- TURTLE Modalità crash flip
- OSD 1 Modalità per cambiare OSD da radio
- BEEPER Cicalino
TAB Outputs
In questa tab si ha accesso ai motori e l’ESC del nostro drone da long range.
Tab configuration vanno abilitati i motori spuntando “Enable motor and servo outputs” per poi avere accesso al Dshot (impostato secondo il vostro ESC). Tutti gli altri parametri sono destinati ai servo che nel nostro caso non utilizziamo.
Tab Motors serve per verificare il corretto funzionamento dei motori. Attenzione, se è possibile già da adesso verificare che l’ordine dei motori, nel caso non fosse corretto si prega di segnare manualmente su un foglietto di carta l’ordine che c’è al momento della prova. Servirà per la configurazione nella tab mixer. Il tutto da fare categoricamente SENZA ELICHE.
TAB Mixer
In questa tab impostiamo l’ordine dei motori brushless del nostro drone da long range.
Questa risulta molto macchinosa da impostare sopratutto per un motivo: Non possiamo verificare in alcun modo tramite il configuratore che le impostazioni dei motori selezionati e ordinati siano corrette. Possiamo controllare l’ordine dei motori tramite Blheli selezionando e facendo spinnare a mano i motori singolarmente oppure sul campo con le eliche montate.
Mixer Preset Se l’ordine dei motori non è come quello nella figura, attiviamo il mixer wizard e riordiniamo i motori in base a quello che è l’ordine che abbiamo riscontrato durante la prova nella tab Outputs.
Platform Configuration selezioniamo multirotor dal menù a tendina e impostiamo anche come le eliche girano (PROP in o PROP out).
Nota bene, per quanto riguarda la rotazione di ogni singolo motore non è modificabile in INAV 7.1. L’unico modo per farlo è tramite la piattaforma Blheli (S o 32) trovi sul blog l’articolo relativo al configuratore.
TAB GPS
In questa tab configuriamo la periferica GPS che risulta fondamentale per attivare tutte le feature che INAV 7.1 ci offre:
Tab Configuration Risulta necessario abilitare il GPS e successivamente selezionare UBLOX 7 (in caso di GPS M10), come Ground Assistance Type inserire European EONOS ed infine abilitare le costellazioni di satelliti compatibili con il nostro GPS, per esempio di solitio la costellazione Galileo.
Una volta ultimata questa tab si può dire conclusa la configurazione base di INAV 7.1.
TAB EZ Tune
Dal nome abbreviato “Easy Tune” qui è dove si presenta una delle novità di INAV 7.1, infatti in questa tab si può eseguire un tuning semplificato del nostro drone da long range tramite degli appositi slider. In questo caso INAV 7.1 ci viene incontro spiegandoci molto chiaramente come impostare questi slider a seconda di come il nostro drone risponde al volo vero e proprio.
A nostro parere questa tab può risultare molto efficace per chi non ha molto tempo da perdere in fase di tuning, ma d’altro canto chi sceglie INAV 7.1 non è un pilota inesperto e soprattutto cerca il massimo sul suo drone da long range. Per raggiungere la miglior prestazione di volo è necessario poter avere accesso a tutti i parametri separatamente (Filtri, PID, Rates).
Fatta questa premessa Abilitiamo l’EZ tune e cominciamo a fare le prime prove di volo. I parametri sono preimpostati nella prima fase di impostazione a seconda della grandezza della vostra build. Si può andare a toccare inizialmente i valori relativi ai Rates per cercare di trovare il feeling giusto con il drone. Modificando gli slider vedete che anche i valori PID e Rate preview cambiano.
Ovviamente per trovare il tuning giusto andranno fatti più voli di prova sul campo, inizialmente brevi, facendo molta attenzione alla temperatura dei motori.
TAB Advanced Tuning
Da non confondere con il tuning avanzato, in questa tab andiamo a regolare i parametri del volo assistito. Anche questa sezione richiede diversi minuti di voli test per trovare i parametri corretti per il nostro drone da long range.
Multirotor navigation setting
Modalità ATTI è lo standard che usiamo per il controllo del volo assistito. Per quanto riguarda le velocità di navigazione sono espresse in centimetri al secondo quindi per avere i metri al secondo basta dividere per 100 il valore (300 cm/s = 3 m/s). In caso in cui si volesse invece avere la velocità in chilometri orari allora basterà moltiplicare per 3.6 il valore ( 3 m/s = 10.8 Km/h)
Possiamo selezionare velocità di crociera (massima e minima), l’angolo di inclinazione del drone, gas di stazionamento (hovering)
Multirotor braking mode configuration
Serve a configurare la modalità in cui il modello si ferma quando per esempio attiviamo la modalità POSHOLD. Un freno vero e proprio.
I parametri pre-impostati solitamente sono corretti ma se si vuole aggiustare qualcosa si può toccare i vari parametri a disposizione
Generic settings (RTH settings)
Serve a configurare correttamente i parametri per il rescue del drone e le sue varie modalità che sono:
- CURRENT: Il drone torna alla posizione di partenza mantenendo l’altitudine attuale senza modificarla.
- EXTRA: Il drone si alza di un certo buffer, ad esempio 40 metri, prima di tornare a casa.
- FIXED: Ritorno a un’altitudine fissa preimpostata nel configuratore.
- MAX: Il drone torna alla posizione di partenza utilizzando l’altitudine massima raggiunta durante il volo.
- AT LEAST: Imposta un’altitudine minima predefinita. Se il drone vola sotto questa altezza, prima sale all’altezza minima e poi torna a casa.
Queste modalità sono selezionabili singolarmente e impostabili completamente dal configuratore. Noi suggeriamo come modalità la EXTRA e attivare anche la modalità CLIMB.
Generic settings (General Navigation Settings)
Dove possiamo impostare le varie velocità di navigazione. Solitamente i valori preimpostati sono corretti.
Generic settings (Automatic landing settings)
Dove possiamo impostare i valori di atterraggio automatico. Solitamente i valori preimpostati sono corretti.
Conclusioni
INAV 7.1 è un firmware molto potente che predilige la navigazione automatica. Il suo setup è consigliato a un pilota esperto che ha anni di voli e configurazioni alle spalle. Questa guida serve solo come spunto per la configurazione base e quindi chi decide di usare INAV 7.1 lo fa a suo rischio e pericolo. Vogliamo inoltre ricordare che il volo long range non è consentito in Italia almeno che non si possieda una certificazione per volo BVLOS (volo non a vista). Quindi vogliamo scoraggiare chiunque a praticare voli che non sono autorizzati e legali.
INAV 7.1 è un validissimo compagno anche per chi usa droni Cinelifter e vuole avere una sicurezza maggiore nei controlli di navigazione automatici anche grazie all’ausilio dei sensori