Continuiamo in questo articolo il viaggio iniziato insieme con la pubblicazione della prima parte della guida che riguarda la configurazione di un drone su cui abbiamo montato un Autopilot, cioè una scheda controllo volo (FC) su cui è installato il firmware Arducopter di Ardupilot.

Se non avete letto il primo articolo, in cui spieghiamo come collegare la scheda al computer per poi procedere all’installazione e aggiornamento del firmware, potete recuperarlo a questo link.

In questa parte della guida vedremo insieme i seguenti passaggi:

1. Consigli sui primi passaggi preliminari;
2. Configurazione dei parametri iniziali e del tipo di frame;
3. Impostazione degli ESC e test dei motori;
4. Installazione della ricevente radio.
5. Configurazione dei modi di volo.

Prima di entrare nel vivo della configurazione ci teniamo a darvi alcune indicazioni pratiche che vi torneranno utili nell’eseguire i prossimi passaggi.

Nell’immagine riportata vedete la schermata di visualizzazione di tutti i parametri di configurazione. La maggior parte delle configurazioni si effettueranno in questa pagina. Questo perché, purtroppo, la pagina di setup, che dovrebbe rendere più agevole la configurazione, spesso presenta menù che non funzionano correttamente.

Il secondo consiglio è quello di seguire i passaggi di configurazione nella sequenza che vi indicheremo senza saltare da un punto all’altro. Il rischio è di arrivare ad avere un drone perfettamente assemblato che però non vola a causa di impostazioni sbagliate.

Il terzo consiglio è di eseguire un montaggio a step del drone aggiungendo le periferiche poco per volta. 

Passaggi preliminari

All’inizio montate sulla base del frame il vostro regolatore ESC, con il cavo di Alimentazione ESC e il condensatore saldati correttamente, stando attenti ad orientare la scheda in modo che la numerazione delle uscite di alimentazione dei motori rispetti la sequenza corretta. Se questo passaggio è quasi inutile se si configura un drone con firmware Beta Flight, su Ardupilot è invece estremamente importante.

Come potete vedere da questa immagine la sequenza base dei canali su una ESC AIO, nel nostro caso la Foxeer Reaper da 65A con BL HELI 32 che potete acquistare qui sullo shop, non rispetta l’ordine impostato di default sul firmware Arducopter per il frame X. Per poter utilizzare correttamente l’ESC in questione occorre usare la tipologia di configurazione denominata QUAD X BF REVERSED, dove vedete che la sequenza dei motori rispetta correttamente la sequenza dei canali dell’ESC.

Come vi spiegheremo più avanti nella guida, se volete orientare diversamente il vostro ESC, potete farlo andando a modificare la numerazione dei canali dell’ESC in modo che corrisponda correttamente alla sequenza dei motori. Tuttavia ci sentiamo di sconsigliare questa operazione in quanto non vi è garanzia che poi il drone voli regolarmente.

Una volta saldati e montati i motori potrete collegare la scheda FC che avrete già aggiornato, come suggerito nella prima parte della guida, prima di effettuare il collegamento all’ESC e prima di aver saldato o montato altre periferiche sulle porte UART.

A questo punto collegate la scheda FC al PC e la Batteria al vostro stack avendo cura di usare uno smoke stopper per evitare di bruciare qualche componente.

Configurazione del tipo di modello e parametri inziali

Dalla schermata iniziale di Mission Planner dovrete entrare nel menù setup agendo sul relativo pulsante nella barra superiore del menù.

La pagina di setup presenta un menù di navigazione sulla sinistra ed ogni voce del menù corrisponde ad una pagina di configurazione. Il primo menù contestuale riguarda la scelta del tipo di frame. 

Ora, se stessimo configurando una classica scheda open source nativa per Arducopter, come per esempio la Pixhawk di Holybro,  montata sul classico chassis  da 5 pollici “True X” con quattro motori, vi basterebbe selezionare nel menù grafico, riportato nell’immagine qua sopra, la voce TYPE QUAD e poi la forma X. 

Sempre nell’immagine di esempio, però, potete vedere che è possibile selezionare e configurare una moltitudine di droni diversi tipo con otto o più motori, oppure droni a coda di rondine (V Tail), o ancora elicotteri o tricotteri, il tutto avendo installato sempre lo stesso firmware “arducopter”.

Per quanto riguarda il nostro progetto, stiamo configurando un drone con scheda controllo volo nativa per Beta Flight, la scheda Foxeer H743, per cui non è possibile individuare, nel menù setup, la configurazione QUAD X BF REVERSED, citata in precedenza, e dovremo procedere alla selezione del tipo di Frame dal menù Configurazione -> Lista completa dei parametri (Full parameter list). 

Siccome ormai quasi tutti i piloti preferiscono utilizzare la configurazione del drone con motori inversi, cioè con le eliche che girano spingendo aria dal corpo del drone all’esterno e non viceversa, è necessario configurare questa opzione cercando la variabile Frame_Class e impostare il valore value a “1”. Una volta impostato ricordate di spingere sempre il tasto di “Scrivi Parametri” sul lato destro dello schermo. Ancora cercate la variabile Frame_Type e indicate nel campo valore “value” il numero “18”. Anche qua ricordate di spingere il tasto “Scrivi Parametro”.

Avete terminato il passaggio di configurazione del Frame.

Spostandosi nuovamente dal menù “Configurazione” al menù “Setup” nell’elenco di sinistra vediamo che la seconda voce contestuale riguarda l’impostazione iniziale dei parametri (Initial Tune Parameter). Compilando i dati richiesti in questa tabella, dimensione delle eliche, tipo di batteria, ecc.., andrete in realtà a sovrascrivere automaticamente una serie di parametri, presenti nella lista di configurazione vista in precedenza, che vi consentiranno di poter far decollare il drone in sicurezza durante i primi test di volo. In passato si era costretti ad andare a configurare i parametri uno alla volta ma con questa opzione il configuratore andrà in automatico ad impostare i valori base ottimali per il primo volo del vostro drone.

I due menù successivi della pagina setup riguardano la calibrazione dell’accelerometro e della bussola o magnetometro. Se avete installato la scheda controllo volo rispettando il verso e l’orientamento prestabilito da manuale, potete saltare questi due passaggi per riprenderli quando avrete completato la vostra Build. In caso contrario vi consiglio solo di appoggiare il frame, con la stack montata, in orizzontale e, nella finestra accelerometro, procedere alla calibrazione livello e alla calibrazione semplice (Simple Accel Cal) giusto per essere sicuri di aver configurato correttamente l’accelerometro prima di procedere alle impostazioni riguardanti i motori.

Impostazione degli ESC e test dei Motori

Se finora avete seguito i nostri consigli e impostato il drone come indicato, dovreste aver montato sul frame solo i motori, l’ESC, e il vostro Autopilot o Flight Controller. Dovreste già aver saldato correttamente il condensatore e i cavi sui PAD alimentazione dell’ESC e i vari cavi dei motori ai corrispondenti PAD dell’ESC rispettando la sequenza numerica dei canali di uscita così come riportata sul regolatore stesso e come vi abbiamo indicato di fare all’inizio di questa guida. Nessuna altra periferica dovrebbe essere montata.

Possiamo quindi procedere alla configurazione dei 4 esc e dei motori.

A differenza di chi è abituato ad usare le ultime versioni del configuratore di Beta FLight, dove potete impostare tutte le configurazioni dei motori dalla finestra TAB specifica, in Mission Planner non riuscirete ad impostare la rotazione dei motori, o la sequenza degli stessi, e dovrete utilizzare i software specifici per il tipo di ESC installato. 

Per utilizzare il configuratore software specifico per tipo di ESC dovrete abilitare la comunicazione seriale. Da Mission Planner procedete andando nel menù di impostazione degli ESC che vedete nell’immagine qua sopra. Vedete che è presente un bottone virtuali per la calibrazione dell’ESC. Questo comando serve per la sola calibrazione di ESC con protocollo Oneshot. Se avete un ESC basata su protocollo DSHOT quel bottone non dovrete toccarlo. Dovrete solamente impostare il tipo di protocollo ESC ed eventualmente modificare Output PWM Min (1000) e Output PWM Max (2000). 

Salvate queste impostazioni andiamo ad abilitare il collegamento “Pass Through”  tramite Mission Planner, procedura che in Beta Flight, per esempio, è già eseguita in automatico di default quando si installa il firmware nella scheda FC. Per questo passaggio dovremo entrare nel menù configuratore, selezionare la scheda completa dei parametri, e cercare la voce SERVO_BLH_AUTO dove andrete a scrivere il valore “1” nella cella “Valore”. Inoltre dovrete cercare la voce SERVO_BLH_MASK per impostare il valore relativo al proprio protocollo, se non è già stato impostato correttamente quando avete selezionato il protocollo nella schermata SETUP ESC. 

Una volta scritti i valori ricordatevi sempre di confermare il salvataggio premendo il relativo tasto “Scrivi Parametri” che si trova sul lato destro della schermata. 

Finiti questi passaggi su mission planner dovete chiudere il collegamento seriale, chiudere il software e scollegare il drone dalla porta USB. 

Avviate il software del configuratore ESC corrispondente al vostro sistema (BLHELI SUITE 32 o ESC CONFIGURATOR BLHELI_S o AM32). 

Ora collegate la batteria di alimentazione, avendo prima rimosso le eliche al drone e usando sempre un Smoke Stopper o Short Circuit Saver. Usate il configuratore per modificare il verso di rotazione dei motori, per limitare i valori di potenza minimo e massimo del throttle, per impostare correttamente la percentuale di ramp up se richiesto dal produttore dell’esc, ecc…

Se non sapete come eseguire questi passaggi vi ricordiamo che potete trovare le relative guide nel nostro blog a questi link BLHELI 32 / BLHELI_S.

Fatte le opportune modifiche ai parametri del firmware dell’ESC, e modificato il verso di rotazione dei motori, tornate sul Mission Planner e attivate la connessione con il Drone. Spostatevi nuovamente nella pagina di Setup Iniziale e scorrete il menù contestuale sulla destra per selezionare “Optional Hardware” -> “Motor Test”.

Come vedete nell’immagine riportata potete impostare la percentuale di Throttle e la durata di avviamento dei motori durante il test. Potete poi fare il test di ogni singolo motore, avviare tutti i motori oppure avviare i motori in sequenza. Sempre nella schermata vedete riportato, a fianco ad ogni test motore, il relativo numero di motore e il verso di rotazione che deve avere. Questi numeri fanno sempre riferimento all’immagine della sequenza motori – ESC che trovate sempre in questo articolo. 

Altri due parametri importanti riguardano il “Set motor Spin Arm”, che vi consigliamo di impostare sempre tra il 2% e il 5%, e il “Set Motor Spin Min” che rappresenta il valore minimo di Throttle impostato mentre volate, che vi consigliamo di tenere sempre tra il 10% e il 15%.

Se, durante l’esecuzione dei test, vi trovate degli errori nella sequenza dei motori o nel verso di rotazione dovrete ripercorrere nuovamente i passaggi, riportati in questo paragrafo, fino a quando tutto funzionerà correttamente.

Come vi abbiamo accennato in precedenza è possibile modificare la sequenza degli ESC in modo che la numerazione coincida con la tipologia di SETUP che avete scelto. 

Sempre come vi abbiamo già sottolineato vi sconsigliamo di effettuare queste operazioni in quanto non esiste una procedura software chiara e semplice per cambiare l’ordine dei motori, ma è necessario riconfigurare i parametri dei canali di output della scheda FC. Tale operazione è possibile andando ad agire sulla lista completa dei parametri nella finestra di CONFIG del Mission Planner, quindi non la finestra SETUP, dove potrete associare ai parametri SERVO1_FUNCTION / SERVO2_FUNCTION / SERVO3_FUNCTION / SERVO4_FUNCTION un riferimento motore diverso (ES. SERVO1_FUNCTION = 34 per associare al canale 1 il motore 2 invece che il motore 1).

Se proprio volete ruotare l’ESC in posizione diversa, il nostro consiglio è quello piuttosto di saldare comunque i cavi del motore al corrispondente ESC, sfruttando la lunghezza dei cavi stessi, oppure andando a saldare i cavetti del connettore tra ESC e Flight controller invertendo i collegamenti M1/M2/M3/M4 in modo da avere la giusta sequenza. Di seguito vi riportiamo una immagine dove l’ESC viene girato con i pad batteria rivolti in avanti. Se, per esempio, prendiamo il motore 1 l’ESC adiacente non è più ESC M1 ma ESC M4.

Per risolvere quindi si può o tenere i cavetti motore lunghi in modo da saldare il motore 1 all’ESC M1 che è quello opposto, oppure si può modificare il collegamento FC – ESC portando il segnale del pad M1 della scheda controllo volo al pad S4 della scheda ESC 4 in 1.

IMPORTANTE: Se rifate i collegamenti riportati in rosso NON rifate i collegamenti tra FC e ESC o viceversa.

Una volta che avremo ultimato la configurazione del regolatore ESC e dei motori si potrà procedere alla configurazione del radiocomando.

Impostazione della ricevente e del radiocomando

Se avete seguito la guida passo passo è venuto il momento di tornare al banco di lavoro per saldare la ricevente alla vostra scheda controllo volo o Autopilot. Rispettate lo schema dei collegamenti andando a connettere la vostra ricevente ai relativi pad della FC suggeriti. Controllate il tipo di collegamento in base al tipo di ricevente che state montando.

Nel nostro caso abbiamo installato una ricevente BetaFPV Super D basata su protocollo ELRS quindi abbiamo saldato i nostri due canali RX – TX alla UART 1 invertendo ovviamente il collegamento stesso quindi RX RIC -> T1 FC / TX RIC -> R1 FC. Se andavo a montare una ricevente S-BUS allora il collegamento doveva essere fatto tra pad SBUS della ricevente e pad R4 della FC.

Una volta terminato il montaggio dovrete eseguire il passaggio essenziale di associazione tra il radiocomando e la ricevente (Bind). Ricordatevi che occorre che il radiocomando, o il modulo di trasmissione, e la ricevente siano aggiornati all’ultima versione di firmware disponibile.

Se il vostro radiocomando è compatibile con OpenTX o EdgeTX, prodotto che vi consigliamo assolutamente di acquistare piuttosto che un radiocomando standard, un altro passaggio utile è ultimare prima la configurazione del modello di volo andando ad impostare correttamente i mix dei canali. Tenete sempre presente che il mix per la selezione dei modi volo deve essere sempre assegnato al canale radio CH5. Se non capite quello che sto scrivendo allora vi consiglio di andarvi a leggere prima le guide che trovate a questo link.

Per configurare il radiocomando e la ricevente occorre prima attivare la relativa porta di comunicazione. In questa immagine vedete che la Serial Port 7, che su Betaflight coinciderebbe con la UART 6, è configurata per RCIN. Andando sul tasto Set Bitmask vi si aprirà una griglia con una serie di parametri selezionabili. Vi basterà indicare che avete RX e TX invertiti. Se state usando riceventi Crossfire o ELRS dovete controllare che nella scheda config -> full parameter list il parametro RSSI_TYPE sia settato sul valore 3. Vi ricordiamo ancora che, per cambiare valore, dovrete cliccare sulla casella value, dovrete inserire il valore numerico da tastiera confermando con il tasto invio, dovrete salvare cliccando il tasto Scrivi Parametri.

La velocità di collegamento seriale è stata impostata sui valori che vengono tarati anche nell’impostazione del modulo di trasmissione del radiocomando dove possiamo tenere un baud rates su 420000bps.

I medesimi passaggi possono essere effettuati direttamente dalla pagina CONFIG -> FULL PARAMETER LIST invece che nella schermata SETUP -> SERIAL PORTS.

Se scegliete di procedere in questo modo, prendendo di riferimento il nostro progetto drone dove abbiamo una ricevente ELRS installata sulla porta UART 1 della nostra scheda FC Foxeer H7, occorre seguire questi passaggi:

• Cercate il parametro SERIAL1_PROTOCOL scrivete nella casella “value” il numero 23, 
• Sempre in quella riga spostatevi sul campo Option e cliccando dovrebbe aprirsi una finestra con opzioni di selezione multiple. Qui spuntate le caselle “Full_Duplex” e le caselle “RX inverted” e “TX inverted”. 
• Chiudete la finestra di selezione e cliccate sul tasto nella barra a destra “Scrivi Parametri” per salvare.
• Cercate il parametro RSSI_TYPE, scrivete nella casella “value” il numero 3, premete “Invio” per confermare e poi cliccate il tasto “Scrivi Parametri”;
• Cercate il parametro RC_OPTIONS e modificate il valore di baud rate. Di default è impostato su 416kB, compatibile con Crossfire, e lo dovrete modificare con 420kB, compatibile con ELRS. Ancora confermate e salvate premendo il tasto “Scrivi Parametri”.

Una volta impostato la pagina delle porte seriali potrete passare alla schermata Radio Calibration.

Se nella schermata Radio Calibration vi trovate la situazione che vedete nell’immagine riportata allora avete sbagliato qualcosa in quanto il vostro Autopilot non rileva la ricevente o il radiocomando. Dovrete quindi ripartire controllando il collegamento della ricevente alla scheda controllo volo, il collegamento tra ricevente e radiocomando (bind), la corretta configurazione del modello sul radiocomando se parliamo di sistemi openTX e edgeTX, la configurazione della porta seriale nel setup di Mission Planner.

Se invece vi troverete le barre verdi che si muovono al movimento degli stick e delle leve allora il vostro collegamento e la configurazione della ricevente sono andati a buon fine.

Sul configuratore Mission Planner avrete anche la possibilità di eseguire la procedura di calibrazione. Chi ha già esperienza di configurazione di modelli con Betaflight saprà che occorre sempre controllare i limiti di lavoro degli stick del radiocomando effettuando prima la calibrazione, opzione presente su EdgeTX o OpenTX nel menù configurazione, controllando che i trim siano centrati, e poi la regolazione nella schermata Output del modello.

Nella pagina Setup di Mission Planner, invece, potrete usare il tasto calibrazione radio per avviare la calibrazione. Vi basterà seguire le istruzioni riportate nella finestra di dialogo del sistema.

Terminata la calibrazione della ricevente potrete finalmente cimentarvi nell’impostazione dei modi di volo.

Modi di volo

Se su Betaflight sostanzialmente i modi di volo da abilitare sono tre (Acro, Horizon, Angle) su Ardupilot vi troverete diverse scelte disponibili a seconda del tipo di utilizzo che vorrete fare del drone.

I principali modi di volo che si consiglia di usare sono:

• LOITER è la modalità che utilizza tutti i sensori installati e configurati e il GPS per il controllo della posizione del drone. Volare in questa modalità sarà come volare con un qualsiasi drone commerciale come DJI, Autel, Parrot o simili.
• STABILIZE. In questa configurazione il drone sarà più reattivo ed impegnativo da controllare. Saranno usati solo i sensori Barometro, Giroscopio, Accelerometro per tenere stabile il drone. In questa modalità di volo l’esperienza sarà molto simile al volo in modalità Angle con sistema Betaflight.
• ALTHOLD è la modalità Horizon di Ardupilot. Abilitando questo modo di volo il drone manterrà sempre la stessa quota di volo a cui vi state trovando quando lo attivate. 
• POSHOLD utilizza i sensori installati e il GPS per mantenere stazionario il drone nella medesima posizione e altezza del quadricottero all’atto dell’attivazione della modalità di volo. Questa modalità è utile se si vogliono fare sequenze di fotografie da una stessa posizione magari per attività di rilievo o aerofotogrammetria.
• AUTO è il sistema di volo che consente al drone di volare senza controlli seguendo un percorso prestabilito che avrete in precedenza progettato sul Mission Planner. Il drone userà il GPS e gli altri sensori per posizionarsi alle coordinate stabilite dai punti segnati sulla mappa del Mission Planner per poi eseguire determinate azioni. Questa modalità di volo è la base di qualsiasi attività di rilievo e fotogrammetria svolta con i droni.
• ACRO corrisponde alla medesima modalità base che trovate sui sistemi Betaflight. Il Drone volerà completamente libero controllato solo dal giroscopio e dall’accelerometro per mantenersi stabile ma sostanzialmente eseguirà qualsiasi comando darete con gli stick senza però mantenere la posizione quando lascerete i comandi.

Come abbiamo riportato nel paragrafo precedente, per poter utilizzare tutti questi modi di volo dovrete creare un mix comandi nella posizione CH5 utilizzando l’apposita scheda di configurazione nello spazio configurazione modello all’interno del vostro radiocomando OPENTX / EDGE TX. Non vi basterà utilizzare il solito selettore a 3 posizioni ma dovrete utilizzarne due in modo tale da utilizzare il secondo switch come moltiplicatore e il primo switch come selettore.

Per indicazioni più precise su come configurare il canale Modi Voli nella pagina Mix dell’impostazione modello su OpenTX / EdgeTX vi rimandiamo a questo articolo. In base alle indicazioni dell’articolo menzionato se prendiamo, per esempio, l’uso del selettore SC a tre posizioni e l’uso del selettore SD a due posizioni, creando correttamente il mix Modi Volo su CH5 e modificando per ogni riga inserita il peso del comando, avremo le seguenti combinazioni:

• SC˅ | SD˅ VALORE PWM CH5 1100 
• SC-  | SD˅ VALORE PWM CH5 1300 
• SC˄ | SD˅ VALORE PWM CH5 1400
• SC˅ | SD˄ VALORE PWM CH5 1600
• SC-  | SD˄ VALORE PWM CH5 1700
• SC˄ | SD˄ VALORE PWM CH5 1800

Ora, se il telecomando è associato correttamente alla ricevente e al flight controller, sul configuratore mission planner nella schermata modi volo potremo notare una evidenziazione verde spostarsi nelle varie caselle di selezione in base a come muoviamo i selettori SC e SD e quindi in base a come modifichiamo il livello di PWM di uscita del canale CH5. Abbassando il menù a tendina della casella di selezione che viene evidenziata, potrete associare a quella combinazione il modo di volo che preferite.

Una volta associati tutti i modi di volo premete il tasto salva per memorizzare la configurazione.

Sempre nella pagina di configurazione dei modi volo potete notare che, affianco alle caselle dove avete selezionato le modalità, trovate ulteriori due caselle di spunta con scritto “Simple” e “Super Simple”.

Queste sono due modalità che funzionano per tutti i modi volo tranne nella modalità ACRO.

Sono modalità che aiutano i piloti alle prime armi, che si cimentano con il volo a vista, a capire come è orientato il drone e a dare i comandi giusti. Infatti, quando si allontana troppo il drone e questo diventa non più chiaramente visibile, è facile non capire più se il quadricottero è rivolto in avanti o se è rivolto indietro e dando i comandi può capitare di vedere il drone allontanarsi sempre di più o virare dal lato opposto a quello che ci si aspetta, situazioni che poi possono generare panico se non si è esperti.

Con la funzione simple o super simple invece il drone volerà sempre nella direzione del comando che date indipendentemente che sia girato in avanti o indietro.

Ne consegue quindi, per fare un esempio, che se volete andare in avanti spingete il pitch in avanti e se volete tornare verso di voi spingete il pitch indietro sia che il drone sia girato verso di voi sia che il drone sia girato nel verso opposto. La differenza sta nel fatto che la modalità simple risulta essere meno accurata in quanto usa il magnetometro (o bussola), per orientare il drone, mentre nella modalità super simple verrà usato il GPS. Tenete sempre presente, invece, che se volate col visore in FPV abilitare queste due funzioni può essere pericoloso in quanto vi potrà capitare di volare in una direzione in cui non state guardando con la CAM.

Per quanto riguarda le funzioni da abbinare agli altri selettori del radiocomando, come il comando ARM o il comando di ritorno a casa, la configurazione viene fatta sempre attraverso il configuratore Mission Planner ma non più nella schermata Setup bensì nella schermata Config, nel menù User Params.

Vedete subito che le caselle di selezione partono dal canale radio CH6 proprio perchè CH1, CH2, CH3, CH4 sono riservati ai comandi di movimento mentre CH5 è riservato alla configurazione dei modi di volo. Quindi, sempre procedendo con il metodo visto in precedenza e nella guida sulla configurazione del radiocomando, potrete procedere impostando i selettori che desiderate, per ogni canale, nel menù Mix della configurazione modello sul radiocomando OpenTX / EdgeTX. Noi, per esempio, abbiamo creato su CH6 un mix con il selettore SE per il comando ARM, su CH7 un mix con il selettore SF per il recupero e il ritorno alla base, su CH8 un mix con il pulsante SG per l’attivazione momentanea del Buzzer autoalimentato.

Ne consegue che andremo a selezionare in RC7_option RTL o SRT, in RC8_option Lost Copter sound e così via. Esistono una moltitudine di opzioni selezionabili da abbinare ai comandi del radiocomando in quanto Ardupilot nasce per gestire una vasta differenza di modelli radiocomandati quindi vi troverete anche comandi per movimentare servo, cambiare assetti di volo, avviare acquisizione di immagini, ecc…

Per quanto riguarda l’abbinamento del comando ARM al canale CH6, se non trovate il comando nell’elenco nella pagina User Params, dovrete spostarvi nella pagina Extended Tuning dove, al centro dello schermo, potrete notare che è possibile impostare comunque le funzioni ausiliarie da abbinare al canale del radiocomando.

Prima di concludere questa seconda parte della guida di Ardupilot vorremmo lasciare alcuni ulteriori chiarimenti sui modi di volo.

Partiamo dalla modalità Acro. Mentre su Beta Flight il drone, se assemblato bene e correttamente, dovrebbe già volare in maniera abbastanza stabile e con una buona risposta ai comandi, anche senza un accurato tuning, su Ardupilot sarà necessario lavorare su diversi parametri di tuning, in particolare sulle impostazioni dei filtri Notch, per avere l’esperienza di volo ottimale. Questo tipo di configurazioni è già di livello avanzato, quindi non oggetto di questo articolo, ma a riguardo potrete avere maggiori ragguagli leggendo questa guida. 

Gli altri chiarimenti che vi vogliamo lasciare riguardano le modalità di volo per il ritorno alla base RTL e SMRL.

La modalità RTL – Return to Land funziona esattamente come la modalità GPS Rescue Mode di Betaflight. Una volta attivato il drone volerà alla quota massima raggiunta durante il volo, o alla massima altitudine che andrete ad impostare voi, per poi usare la posizione GPS acquisita al decollo e volare dritto per dritto verso casa. La modalità Smart Return to Land memorizza, invece, i punti in cui passate con il drone durante il volo al fine di determinare una rotta di ritorno a casa che ripercorra i punti sicuri da dove siete passati scongiurando così eventuali crash contro ostacoli. 

I parametri per configurare al meglio la modalità return to land li potrete trovare nella schermata full parameter list nella pagina configurazione.

Dovrete controllare in particolare l’impostazione dell’altezza di rientro (RTL_ALT) e l’altezza finale (RTL_ALT_FINAL), che è impostata a zero cioè quando il drone tocca il terreno, la velocità di discesa (LAND_SPEED), espressa in cm/s quindi impostate al massimo un valore di 200, la velocità di rientro (RTL_SPEED), anche queste espressa in cm/s e qui vi ricordo che il valore massimo utilizzabile è 1800.

Se volete che il drone ritorni a casa orientato con la parte frontale verso la vostra posizione dovrete cambiare anche il parametro WP_YAW_BEHAVIOR impostando il valore 1. Come vi abbiamo consigliato, utilizzate anche l’opzione Smart per il ritorno a casa. Ricordatevi di controllare però i parametri SRTL_ACCURACY, che deve essere impostato massimo a 6,7, e il parametro SRTL_POINT che deve essere impostato a 500.

Ricordatevi infine, come già vi abbiamo spiegato, di salvare sempre tutte le volte che scrivete un nuovo parametro premendo il tasto “Scrivi parametri”.

Nella prossima parte della guida vedremo come installare il GPS e la bussola (magnetometro), il modulo trasmettitore e ricevitore per impostare il collegamento MavLink Wireless, tarare l’accelerometro, la bussola ed infine prepararsi al primo volo di prova.

Se avete dubbi scrivete pure nei commenti e vi risponderemo.

Articolo scritto da Marco Greco, caricato sul sito da Matteo Del Pino, foto di Marco Greco.